4-DOF SCARA 机器人结构设计与运动模拟(含cad图纸和proe三维造型(2)

目录
第一章绪论    1
1．1引言    1
1．2 国内外机器人领域研究现状及发展趋势    1
1.3 SCARA机器人简介    2
1.4平面关节型装配机器人关键技术    4
1.4.1操作机的机构设计与传动技术    4
1.4.2机器人计算机控制技术    4
1.4.3检测传感技术    5
1.5项目的主要研究内容    6
1.5.1项目研究的主要内容、技术方案及其意义    6
1.5.2拟解决的关键问题    7
第二章SCAAR机器人的机械结构设计    7
2.1  SCARA机器人的总体设计    7
2.1.1 SCARA机器人的技术参数    7
2.1.2 SCARA机器人外形尺寸与工作空间    7
2.1.3  SCARA机器人的总体传动方案    8
2.2机器人关键零部件设计计算    10
2.2.1减速机的设计计算    10
2.2.2电机的设计计算    11

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2.2.3同步齿型带的设计计算    11
2.2.4滚珠丝杠副的设计计算    13
2.3大臂和小臂机械结构设计    14
2.4腕部机械结构设计    16
2.5小结    17
第三章SCARA机器人的位姿误差建模    17
3.1基于机构精度通用算法的机器人位姿误差建模    17
3.2机构精度通用算法    18
3.2.2通用机器人位姿误差模型    20
3.2.2.1机构通用精度模型与机器人位姿误差模型的联系    20
3.2.2机器人位姿误差模型的建立    20
3.3 小结    25
总结    26
参考文献    27
致谢    28 [资料来源：Doc163.com]