基于Delta机构的并联手控器设计(含CAD图,SolidWorks三维图)

基于Delta机构的并联手控器设计(含CAD图,SolidWorks三维图)(任务书,开题报告,论文说明书10000字,CAD图纸5张,SolidWorks三维图,Adams仿真)
摘要
从手控器的功能需求出发，针对实验室原有设备设计了三自由度手控器，能够实现X，Y，Z三个方向的平动自由度。在完成了手控器详细结构设计与驱动部件的选型后制作了它的工作动画，同时进行了主要结构件在一定工况下的CAE分析。在实际工作中，一方面，操作者通过控制手柄来实现对手控器的操作，安装在并联机构主动端的编码器检测中间杆的转动角度，通过运算器正解得出动平台相对于固定参考点的平移距离，通过信息传输给终端，终端设备接受信息并以此为标准控制远端设备的工作，如机械手的运作等；另一方面，远端设备与环境相互作用的过程中产生力的作用，通过传感器检测信号并传输给操作端，操作端接收信号并通过运算器静力学计算得出力矩，各支链的电机根据运算得到的力矩运转通过传递将力传给操作者以实现力的反馈。
关键词：Delta并联机构；力反馈手控器；弹簧-质点模型 

Abstract
Based on the functional requirements of the manual, three degrees of freedom hand controls are designed for the original equipment of the laboratory, and the translational degrees of freedom in X, Y and Z directions can be realized. After completing the selection of the detailed structure of the hand control and the selection of the driving parts, the work animation was produced, and the CAE analysis of the main structural parts under certain working conditions was carried out. In the actual work, on the one hand, the operator realizes the operation of the controller through the control handle. The encoder mounted on the active side of the parallel mechanism detects the rotation angle of the intermediate rod. The operator is satisfied that the translation distance of the moving platform relative to the fixed reference point is transmitted to the terminal through the information. The terminal device accepts the information and controls the operation of the remote device, such as the operation of the robot. On the other hand, the remote device and the environment interact with the process of generating the role of force. The signal is detected and transmitted to the operator by the sensor. The operator receives the signal and calculates the torque by the operator. The motor of each branch is transmitted to the operator to transmit the force according to the calculated torque. [资料来源：https://www.doc163.com]
Keywords: Delta parallel mechanism; force-feedback parallel hand controller; spring-particle model

设计指标
本次论文设计的手控器的设计指标：
（1）设计三平动并联手控器机构；
（2）完成手控器驱动部件的选型；
（3）实现手控器的控制输出及力反馈输入。
手控器的设计需达到以下技术指标：
（1）手控器的平动范围为100*100*100mm的空间；
（2）手控器的整体尺寸不得超过400*400*500mm的空间；
（3）Delta手控器各支链可以实现自由运动且不出现死点；
（4）Delta手控器的动平台和静平台在装配后的平面夹角不超过0.05°。
 

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目录
第1章绪论    1
1.1 研究背景与意义    1
1.2 国内外研究现状    1
1.3 本文研究内容    4
第2章手控器结构设计    5
2.1 设计指标    5
2.2 详细结构设计    5
2.2.1 机构方案选择    5
2.2.2 手控器结构设计    6
2.3 主要部件的CAE分析    8
2.4 驱动部件选型与校核    10
第3章手控器机构原理分析    13
3.1 运动空间分析    13
3.2 机构运动学模型    13
3.3 手控器运动学正解    14
3.4 Adams运动学仿真    16
第4章虚拟表面力反馈算法    18 [资料来源：www.doc163.com]
4.1 力反馈算法介绍    18
4.2 弹簧质点力/变形模型    18
第5章结论    23
参考文献    24
附录    25
致谢    30