大型六边形滚动机器人的设计(含CAD图,SolidWorks,IGS三维图)

大型六边形滚动机器人的设计(含CAD图,SolidWorks,IGS三维图)(论文说明书16000字,CAD图纸7张,SolidWorks三维图,IGS通用三维格式)
本毕业设计的目标是设计一种大型六边形滚动机构，该机构尺寸为大型，由六个长度相等的连杆首尾通过转动副连接而成，通过控制交错的3个转动副，可以实现几何变形，如三角形、四边形、五边形、六边形，也可以实现滚动移动的步态，控制部分舵机进行驱动，该机器人利用人体操作实现机构运动的控制。采用六杆机构作为设计基础，通过机构设计与仿真设计实现滚动功能。
关键词：大型六边形滚动机器人；结构；六杆机构；曲柄摇杆
 

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目  录
摘  要    i
ABSTRACT    ii
目  录    iii
1绪论    1
   1.1课题来历与研究的目的以及意义    1
   1.2机器人的分类    2
   1.3本课题研究的内容    5
   1.4 该机器人的Solidworks设计    7
       1.4.1 草图绘制    9
       1.4.2 基准特征，参考几何体的创建    10
       1.4.3 拉伸、旋转、扫描和放样特征建    11
       1.4.4 工程图的设计    12
       1.4.5 装配设计    12
  2 大型六边形滚动机器人总体方案结构的设计    12
     2.1 大型六边形滚动机器人的总体方案图    12

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  3 机械传动的设计计算    16
     3.1 电机的选型计算    16
     3.2 传动轴的设计计算    17
     3.3 轴承的设计计算    17
  4 主要零部件的强度校核    18
     4.1 传动轴强度的校核    18
     4.2 轴承强度的校核计算    18
  5 大型六边形滚动机构中主要零件的三维建模    18
     5.1连杆1的三维建模    19
     5.2连杆2的三维建模    19
     5.3电机的三维建模    19
5.4大型六边形滚动机构的三维建模    19
    结论    19
    致  谢    20
参考文献    21
附录 一    32
附录 二    40