注塑机取件机械手的设计(2)

目    录
摘  要    1
关键词    1
1  前言    2
    1.1  机器人概述    2
    1.2  机器人的历史、现状    3
    1.3  机器人发展趋势    4
2  机械手设计方案    4
    2.1  机械手基本形式的选择    4
        2.1.1  直角坐标型机器人    4
        2.1.2  极坐标型机器人    5
2.1.3  圆柱坐标型机器人    5
        2.1.4  多关节机器人    5
    2.2  驱动装置的选择    6
        2.2.1  液压驱动    6
        2.2.2  气压驱动    7 [资料来源：Doc163.com]
        2.2.3  电动机驱动    7
3  引拔设计    8
    3.1  设计参数    8
    3.2  方案设计    8
    3.3  引拔机构结构设计    8
        3.3.1  引拔气缸参数计算    8
        3.3.2  附加导向杆机构设计    9
4  机械臂的设计    10
    4.1  设计参数    10
    4.2  方案设计    10
    4.3  机械臂气缸的选用    10
        4.3.1  预选气缸的缸径    10
        4.3.2  预选气缸行程    11
        4.3.3  验算缓冲能力    11

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        4.3.4  活塞杆长度的验算    11
        4.3.5  计算气缸的空气消费量    12
        4.3.6  选择活塞杆端部接头    12
        4.3.7  选择气缸的品种和安装形式    12
5  横行的设计    12
    5.1  设计参数    12
    5.2  方案设计    12
    5.3  横进气缸的选用    13
    5.4  导轨设计    14
6  机械手结构设计    14
    6.1  夹持器设计的基本要求    14
    6.2  夹紧装置设计.    15
        6.2.1  夹紧力计算    15 [资料来源：http://doc163.com]
        6.2.2  驱动力力计算    15
        6.2.3  气缸驱动力计算    16
        6.2.4  选用夹持器气缸    16
        6.2.5  手爪的夹持误差及分析    16
        6.2.6  楔块等尺寸的确定    19
        6.2.7  材料及连接件选择    21
7  气动顺序动作的确定    22
8  结论    22
参考文献    22
致谢    23

参考文献
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