基于液压控制的通用平移机械手的设计(2)

目  录
     摘要……………………………………………………………………………1
     关键词…………………………………………………………………………1
     1前言………………………………………………………………………………2
         1.1工业机械手的发展与设计………………………………………………… 2
         1.2工业机械手在生产中的应用……………………………………………… 2
         1.3机械手的组成……………………………………………………………… 3
             1.3.1执行机构…………………………………………………………… 3
             1.3.2驱动机构…………………………………………………………… 4 [资料来源：http://doc163.com]
             1.3.3控制系统分类……………………………………………………… 4
     2总体设计方案……………………………………………………………………4
         2.1机械手的确定……………………………………………………………4
         2.2驱动机构的选择………………………………………………………5
         2.3机械手的技术参数列表…………………………………………………5 [资料来源：https://www.doc163.com]
     3机械手手部的计算………………………………………………………………6
         3.1手部设计时应注意的问题…………………………………………6
         3.2典型的手部结构……………………………………………………6
         3.3机械手手部结构的设计计算………………………………………6
             3.3.1选择手部的类型及夹紧装置…………………………………6 [资料来源：Doc163.com]
             3.3.2夹紧力及驱动力的计算………………………………………7
         3.4弹簧的设计计算……………………………………………………8
     4机械手腕部…………………………………………………………………10
     5机械手臂部的设计及有关计算………………………………………………10
         5.1臂部设计时应注意的问题……………………………………………10

[资料来源：http://doc163.com]

         5.2手臂的典型结构以及结构的选择……………………………………10
             5.2.1手臂的典型运动机构…………………………………………11
             5.2.2手臂运动机构的选择…………………………………………11
       5.3 X方向…………………………………………………………………11
           5.3.1手臂摩擦力的分析与计算……………………………………………11

[来源：http://www.doc163.com]

           5.3.2手臂惯性力的计算……………………………………………………12
           5.3.3液压缸工作压力和结构的确定………………………………………13
           5.3.4确定液压缸的结构尺寸………………………………………………13
     6机身的设计计算…………………………………………………………………14
         6.1机身设计时应注意的问题………………………………………………15
         6.2 Y方向………………………………………………………………………15
         6.3 Z方向………………………………………………………………………15
     7工业机械手的平稳性与定位精度…………………………………………………17
8 液压元件的选择 …………………………………………………………………17
         8.1主要技术参数……………………………………………………………17
         8.2液压泵的选择……………………………………………………………18
         8.3确定电机功率……………………………………………………………19
         8.4液压阀的选择……………………………………………………………19
         8.5油管的设计………………………………………………………………20
    8.6油箱的设计…………………………………………………………………20
9液压系统的验算……………………………………………………………………21
         9.1压力损失的验算…………………………………………………………21
             9.1.1回路压力损失的验算……………………………………………21
             9.1.2局部压力损失验算………………………………………………21 [资料来源：http://doc163.com]
         9.2计算液压系统的发热温升………………………………………………21
     10小结…………………………………………………………………………23
     参考文献 ………………………………………………………………………23
     致谢……………………………………………………………………………24