四自由度的物料搬运(送料)机器人的设计(2)

目 录
第1章 绪论……………………………………………………………………  3
1.1 机器人概述……………………………………………………………  4
1.2 机器人的历史、现状…………………………………………………  4
1.3 机器人的发展趋势……………………………………………………  4
第2章 机器人实验平台介绍及机械手的设计……………3
2.1自由度及关节…………………………………………………………… 4 [资料来源：http://www.doc163.com]
2.2 基座及连杆……………………………………………………………  4
2.2.1 基座……………………………………………………………… 7
2.2.2 大臂……………………………………………………………… 7
2.2.3 小臂……………………………………………………………… 7
2.3 机械手的设计……………………………………………………………4 [资料来源：www.doc163.com]
2.4 驱动方式…………………………………………………………………4
2.5 传动方式…………………………………………………………………4
2.6 制动器……………………………………………………………………4
第3章 控制系统硬件……………………………………………………………4
 3.1 控制系统模式的选择……………………………………………………4

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3.2 控制系统的搭建……………………………………………………… 4
3.2.1 工控机……………………………………………………………4
3.2.2 数据采集卡………………………………………………………4
3.2.3 伺服放大器………………………………………………………4
3.2.4 端子板…………………………………………………………… 4
3.2.5电位器及其标定………………………………………………… 4
3.2.6电源……………………………………………………………… 4
第4章 控制系统软件………………………………………………………… 4
4.1预期的功能…………………………………………………………… 4
4.2 实现方法………………………………………………………………4
4.2.1实时显示各个关节角及运动范围控制 ………………………4
4.2.2直流电机的伺服控制………………………………………………4

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4.2.3电机的自锁…………………………………………………………4
4.2.4示教编程及在线修改程序…………………………………………4
4.2.5设置参考点及回参考点……………………………………………4
第5章 总结……………………………………………………………………… 4
5.1 所完成的工作………………………………………………………… 4
5.2 设计经验……………………………………………………………… 4

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5.3 误差分析……………………………………………………………… 4
5.4 可以继续探索的方向………………………………………………… 4
致 谢……………………………………………………………………………… 4
参考文献…………………………………………………………………………  4 [资料来源：http://www.doc163.com]