简易搬运机器人的设计(附程序代码,cad机械图,电路原理图和pcb图)(2)

目    录
摘  要    1
关键词    1
1  前言    2
    1.1 研究内容    2
2  ROBOCON2010大学生机器人比赛主题与规则    2
3  机械结构方案及设计    3
    3.1  机器人的任务及应完成的动作    3
    3.2  底座总成设计    4
    3.3  机械手设计    7
    3.4  升降连杆机构组件设计    7
    3.5  电机的选择    8
        3.5.1  底盘电机的选择    8
        3.5.2  执行部分电机    11
        3.5.3  机械手舵机的选择    11
4  控制系统的设计    12
    4.1  硬件设计    12
        4.1.1  总体方案    12
        4.1.2  主控模块    12
        4.1.3  机器人行走模块    14
        4.1.4  机械手升降和机械手抓取驱动模块    16
        4.1.5  电源模块    18
        4.1.6  路径信息采集模块    18
        4.1.7  人机交互模块    19
    4.2  软件设计    20
        4.2.1  简易搬运机器人路径规划    20
        4.2.2  机器人主程序流程图    21
        4.2.3  机器人关键模块参考代码介绍    24 [资料来源：https://www.doc163.com]
5  结论    25
参考文献    26
致    谢    27
附录    27

附录
附录1简易搬运机器人参考程序代码 
附录2机械装配示意图
附录3主控电路原理图
附录4主控电路PCB图 [资料来源：Doc163.com]