基于概念模型的焊接机器人运动学结构评估的潜在方法

基于概念模型的焊接机器人运动学结构评估的潜在方法(中文7500字,英文PDF)
作者：ŽeljkoIvandić,TodorErgić,米兰克里金
概要
本文提出了一种新的系统方法，用来评估焊接机器人的运动学结构，用于某些概念解决方案在产品设计的不同焊接形式中的应用。 生成的焊接结构的概念解决方案独立于机器人的八个运动学结构模型。 焊接结构的概念解决方案是根据焊接形式的产品设计模型中显示的实际性能的可能性来定义的。 对五组焊接结构进行了分析，在概念层面设计的每组产品中都有三个特征示例（这种方法可以生成15种不同的解决方案）以焊接结构的形式进行分析。 在本文中，我们将描述一个新的评估模型，通过应用潜在方法（决策工具之一）作为焊接机器人运动结构概念的适当选择钢结构技术。根据12个独立参数的要求清单进行选择。这些参数必须在十五种焊接结构模型中定义焊接机器人。需求清单由焊接形式的设计产品类型（十五种不同的解决方案）决定。所提出的评估程序的独创性主要在于基于产品设计的概念焊接形式评估焊接机器人运动结构权重因子的潜在方法的特殊应用。还介绍和描述了关于机器人焊接运动学结构和替代机器人结构的模型。引入的是根据焊接十五种焊接结构模型的标准来确定评估运动结构的标准的模型。这两组参数（运动结构组的参数和产品设计的一组焊接形式）使得应用的估算可接受性成为可能。文中计算了焊接机器人运动结构解的加权值，完全满足技术性能最高的机器人的理论设置和实际变型方案。此外，为了在本文范例中基于所定义的需求清单进行决策等全面的评估过程，我们建议并展示了使用潜在方法可以对其他任何系统进行预评估的程序。

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