水陆两用钻取样块机器人结构设计(含CAD零件图装配图)

水陆两用钻取样块机器人结构设计(含CAD零件图装配图)(论文说明书10000字,CAD图6张)
本文利用仿生学原理和机械原理中的知识，设计一种新型的两栖仿生鱼机器人，通过对其驱动机构、行走机构的设计分析优化，实现其在陆地及水下行动和正常工作的能力。
关键词：水陆两栖；行走机构；海洋
本次设计的驱动方式。通过分析比较各类舵机的尺寸、负载力矩、转速及工作电压等性能参数，选择型号为FUTABA － S9402的舵机作为胸鳍鳍条驱动装置，其具体性能指标如表2-1所示。该舵机输出力矩大、安装方便、控制简单、稳定性好，比较符合本课题仿生波动胸鳍的驱动要求。
S9402   
尺寸    40.5*20*37.4mm
重量    55g
速度    0.10sec/60°
扭力    8.0kg/cm
  [资料来源：http://doc163.com]

目  录
第一章、绪论    4
1.1本课题的意义和目的    4
1.2国内外水陆两栖机器人技术的发展    4
1.3本章小结    7
第二章、行走机构的设计    8
2.1行走机构的选型    8
2.2行走机构的设计方案    8
2.3本章小结    11
第三章、机械臂的设计    12
3.1臂部结构设计    12
3.2手爪部分设计    22

3.2舵机选择    25
第四章、重心调节机构的设计    25
4.1 减速器方案的选择    25
第五章、储物盒的设计    26
第六章、总结    26
参考文献    28
致  谢    29