集装箱起重机系统非线性最优防摆 控制器的设计

 集装箱起重机系统非线性最优防摆(中文5000字,英文PDF)
          控制器的设计
摘要：在本文中，求解状态依赖Riccati方程的迭代方法（SDRE）用于一个二维的集装箱起重机模型防摆控制。摇摆是由小车的运动和负载引起的。此外，该控制器是使用在一个滑动平台并添加到系统。数值模拟表明，该版本的SDRE控制器可以起到集装箱起重机防摇控制的作用。

关键词：集装箱起重机；手推车；非线性系统；状态依赖Riccati方程；最优控制

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