非均匀材料钻孔操作中力和扭矩的测量

非均匀材料钻孔操作中力和扭矩的测量(中文5000字,英文PDF)
摘要：本研究的目的是测量非均匀材料（骨）在钻孔过程中产生的力和力矩。在钻井过程中使用自动5 DoF CataLyst-5机器人，并将其集成到6个DoF力 - 力矩传感器中。采用Matlab Simulink环境中内置的力矩控制器来控制骨骼的钻孔过程。在骨钻孔操作的实验过程中使用不同的进料速率。传感器被校准以测量合力和扭矩的三轴方向。所获得的力和扭矩的轮廓由于骨密度的多样性而是非线性的。生成的剖面也表示骨的界面层的波动。
关键词：机器人辅助手术，骨钻，三轴力和扭矩测量。