基于AMEsim的CFETR水液压机械手同步控制系统的仿真与优化

外文翻译
基于AMEsim的CFETR水液压机械手同步控制系统的仿真与优化(中文1900字,英文1800字)
Manfen Han •  Yantao Song •  Wenlong Zhao •
Yong Cheng •  Ji Xiang
在线出版:2015年1月9日。
施普林格科学+商业媒体纽约2015
摘要：中国聚变工程试验反应堆包层的远程处理操作具有高度的挑战性，由3个液压缸组成的水液压机械手所完成的任务，包括从真空容器内驱动、同步控制和跨运。毛毯由不锈钢制成，高7米，重60吨，使组装和维修更加困难。一般的同步控制系统由于其在繁重的工作过程中稳定性差、精度低而不能使用。因此，为了提高三个液压缸的控制精度，应该提供一个最合适的选择。本文研究了同步系统的控制，并讨论了用AMEsim提高同步精度的有效方法。仿真结果表明，在控制回路中插入低通滤波器可以提高机械手的精度。
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