机器人自适应不锈钢打磨系统的研发
机器人自适应不锈钢打磨系统的研发(任务书,开题报告,论文10000字)
摘 要
不锈钢材质因美观、耐磨、坚固、易于清理等优越性能，其产品在生产、生活中应用为不规则形状，很难使用机械机构代替人工打磨，造成生产成本较高。
本文结合人工打磨不锈钢油烟机的现场操作，研究不锈钢打磨的要点，将工业机器人技术、比例阀控制技术、力反馈技术、PLC控制技术等结合在一起，利用气动执行元件，应用Solid Works软件进行结构设计，完成了自适应不锈钢打磨系统的研发。实现了安装在刚性很强的机器人上的打磨头在工件表面始终保持恒定的打磨压力，保证了工件品质。
本系统实现了打磨的智能化、自动化，不仅可以应用于不锈钢产品，还易于推广，对于提高劳动生产率、提高难于打磨产品的质量具有实际应用价值。
关键词：机器人、打磨、力反馈、PLC
Abstract
Stainless steel is a material that has the character of beauty, wear resistance, and solid. It is very easy to be cleaned, and widely used in production and daily life. Due to the special nature of stainless steel, the surface quality of polished stainless steel is a major factor that determines the appearance quality of the product. Because the stainless steel products are mostly in irregular shapes, it is difficult to use mechanical mechanism to p [资料来源：Doc163.com]
, and can be applied to not only stainless steel products but also ceramics and other similar products. It has great practical application value in improving labor productivity and raising product quality by using this adaptive polishing system.
Keywords: Robot, Polishing, Force-Feedback, PLC
目 录
摘 要 - 1 -
Abstract - 2 -
目 录 - 3 -
第一章 绪论 1
1.1课题来源及研究意义 1
1.1.1课题来源 1
1.1.2研究意义 1
1.2国内外研究现状及分析 2
1.2.1国外研究现状 2
1.2.2国内研究现状 2
1.2.3打磨关键技术研究 2
1.3论文的主要工作 3
第二章 打磨系统整体方案设计 4
2.1通用机器人打磨系统分析 4
2.2自适应打磨系统的工作原理 4 [资料来源：www.doc163.com]
2.3自适应打磨系统整体方案设计 4
2.3.1机器人本体 5
2.3.2电气控制系统 6
2.3.3末端执行装置 6
2.3.4辅助装置 6
第三章 气动系统设计 7
3.1恒压控制气动回路设计 7
3.2打磨转速气动回路设计 8
3.3气动元件的选型 8
3.3.1恒压气缸的选型 8
3.3.2电-气比例阀的选型 9
3.3.3力传感器的选型 9
3.3.4流量传感器的选型 9
第四章 机械结构的设计与实现 10
4.1 概述 10
4.2基于SolidWorks的打磨装置本体设计 10
4.2.1自适应打磨装置整体设计 10
4.2.2典型零件设计 11
第五章 电气控制系统设计 14
5.1控制原理分析 14
5.1.1恒压系统控制原理 14
5.1.2打磨转速控制原理 14
5.2控制方案的实现 15
5.2.1方案设计 15
5.2.2 功能实现 15
第六章 系统软件设计及整机联调 19
6.1 S7-300PLC程序设计 19
6.1.1 硬件组态 19
6.1.2 软件设计 19
6.2 PLC与机器人通信组态 21
6.3 ABB机器人编程与仿真 21
6.3.1 程序设计 21
6.3.2仿真与实现 22
6.4系统运行 25
第七章 总结与展望 26
致谢 27
参考文献 28
附录1 29
A1 气动元件及附件清单 29
附录2 30
A2.1 机械本体装配图与零件图 30
A2.2 电气系统原理图 32
附录3 35
A3 PLC程序 35
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